| 文档版本 | 修订日期 | 修订内容 | 适用主控软件版本（若不满足请前往官网下载中心获取最新版本主控软件包进行升级） |
|---|---|---|---|
| V1.0 | 2026.06.05 | 初版 | V1.0.29 及以上版本 |
| V1.1 | 2026.07.16 | 新增主控软件升级操作 | V1.0.36 及以上版本 |
| 电池灯状态（充电时） | 电量说明 | 状态说明 |
|---|---|---|
| 1 个绿灯快闪 | 电量 0%-10% | 充电初期，极低电量 |
| 1 个绿灯慢闪 | 电量 10%-20% | 充电初期，低电量阶段 |
| 1 个绿灯常亮，1 个绿灯慢闪 | 电量 21%-40% | 电量偏低，不建议断电使用 |
| 2 个绿灯常亮，1 个绿灯慢闪 | 电量 41%-60% | 电量中等，可正常使用，建议继续充电至满电 |
| 3 个绿灯常亮，1 个绿灯慢闪 | 电量 61%-80% | 电量正常，可正常使用，建议继续充电至满电 |
| 4 个绿灯常亮，1 个绿灯慢闪 | 电量 81%-99% | 电量充足，可正常使用，建议继续充电至满电 |
| 5 个绿灯常亮 | 电量 100% | 充电完成，可断开电源 |
## 1.5 关节顺序名称与关节限位
| **关节序号** | **关节名称（中文）** | **关节名称** | **限位（rad）** |
| ------------ | -------------------- | -------------------------- | ---------------- |
| **1** | 左髋关节俯仰 | left_hip_pitch_joint | -3.0543 ~ 1.5708 |
| **2** | 左髋关节翻转 | left_hip_roll_joint | -1.0472 ~ 1.5708 |
| **3** | 左髋关节偏航 | left_hip_yaw_joint | -1.5708 ~ 1.5708 |
| **4** | 左膝关节 | left_knee_joint | -0.0873 ~ 2.4435 |
| **5** | 左踝关节俯仰 | left_ankle_pitch_joint | -1.0123 ~ 0.6109 |
| **6** | 左踝关节翻转 | left_ankle_roll_joint | -0.4363 ~ 0.4363 |
| **7** | 右髋关节俯仰 | right_hip_pitch_joint | -3.0543 ~ 1.5708 |
| **8** | 右髋关节翻转 | right_hip_roll_joint | -1.5708 ~ 1.0472 |
| **9** | 右髋关节偏航 | right_hip_yaw_joint | -1.5708 ~ 1.5708 |
| **10** | 右膝关节 | right_knee_joint | -0.0873 ~ 2.4435 |
| **11** | 右踝关节俯仰 | right_ankle_pitch_joint | -1.0123 ~ 0.6109 |
| **12** | 右踝关节翻转 | right_ankle_roll_joint | -0.4363 ~ 0.4363 |
| **13** | 腰关节偏航 | waist_yaw_joint | -1.5708 ~ 1.5708 |
| **14** | 腰关节横滚 | waist_roll_joint | -0.5236 ~ 0.5236 |
| **15** | 腰关节俯仰 | waist_pitch_joint | -0.5236 ~ 0.7854 |
| **16** | 颈关节偏航 | head_yaw_joint | -0.7854 ~ 0.7854 |
| **17** | 颈关节俯仰 | head_pitch_joint | -0.5236 ~ 0.5236 |
| **18** | 左肩关节俯仰 | left_shoulder_pitch_joint | -3.0543 ~ 1.0472 |
| **19** | 左肩关节翻转 | left_shoulder_roll_joint | -0.0873 ~ 1.9199 |
| **20** | 左肩关节偏航 | left_shoulder_yaw_joint | -2.5307 ~ 1.5708 |
| **21** | 左肘关节 | left_elbow_joint | -2.3911 ~ 0.5236 |
| **22** | 左腕关节偏航 | left_wrist_yaw_joint | -1.5708 ~ 1.5708 |
| **23** | 右肩关节俯仰 | right_shoulder_pitch_joint | -3.0543 ~ 1.0472 |
| **24** | 右肩关节翻转 | right_shoulder_roll_joint | -1.9199 ~ 0.0873 |
| **25** | 右肩关节偏航 | right_shoulder_yaw_joint | -1.5708 ~ 2.5307 |
| **26** | 右肘关节 | right_elbow_joint | -2.3911 ~ 0.5236 |
| **27** | 右腕关节偏航 | right_wrist_yaw_joint | -1.5708 ~ 1.5708 |
## 1.6 坐标系，关节旋转轴与关节零点
当各个关节均为零度时，各坐标系如下图。红色为 x 轴，绿色为 y 轴，蓝色为 z 轴
## 1.7 机器人规格参数
| 类型 | Limx Luna 创世版 | Limx Luna 创享版 | Limx Luna 创作版 |
| 机械参数 | |||
| 身高 | 160cm | 160cm | 160cm |
| 肩宽 | 47cm | 47cm | 47cm |
| 臂长 | 69cm（含手模） | 69cm（含手模） | 69cm（含手模） |
| 重量（含电池） | 56kg | 56kg | 56kg |
| 主动自由度 | 27 | 27 | 27 |
| 单腿自由度 | 6 | 6 | 6 |
| 单臂自由度 | 5 | 5 | 5 |
| 腰部自由度 | 3 | 3 | 3 |
| 颈部自由度 | 2 | 2 | 2 |
| 手柄 | |||
| 手持遥控器（含充电线） | ✓ | ✓ | ✓ |
| 平板 | o | ✓ | ✓ |
| 末端执行器 | |||
| 手掌形手模 | ✓ | ✓ | ✓ |
| 拳头形手模 | o | ✓ | ✓ |
| 五指灵巧手（6 Dof） | o | o | ✓ |
| 关节运动空间 | |||
| 颈关节 | P±30°、Y±45° | P±30°、Y±45° | P±30°、Y±45° |
| 肩关节 | P-60°～175°、R-5°～110°、Y-90°～145° | P-60°～175°、R-5°～110°、Y-90°～145° | P-60°～175°、R-5°～110°、Y-90°～145° |
| 肘关节 | P-30°～137° | P-30°～137° | P-30°～137° |
| 腕关节 | Y±90° | Y±90° | Y±90° |
| 腰关节 | P-45°~30°、R±30° 、Y±90° | P-45°~30°、R±30° 、Y±90° | P-45°~30°、R±30° 、Y±90° |
| 髋关节 | P-90°-175°、R-60°~90°、Y±90° | P-90°-175°、R-60°~90°、Y±90° | P-90°-175°、R-60°~90°、Y±90° |
| 膝关节 | P+5°-140° | P+5°-140° | P+5°-140° |
| 踝关节 | P-35°~58°、R±25° | P-35°~58°、R±25° | P-35°~58°、R±25° |
| 散热系统 | |||
| 主控区域风冷散热 | ✓ | ✓ | ✓ |
| 通讯接口 | |||
| WiFi 6 | ✓ | ✓ | ✓ |
| 蓝牙 | ✓ | ✓ | ✓ |
| 感知传感器 | |||
| 自研 IMU | 6 轴 | 6 轴 | 6 轴 |
| RGB相机 | ✓ | ✓ | ✓ |
| 电池 | |||
| 抽屉式电池模组 | ✓ | ✓ | ✓ |
| 容量 | 10,000mAh | 10,000mAh | 10,000mAh |
| 续航时间 | 约 4h | 约 4h | 约 4h |
| 补能方式 | 支持直充、换电 | 支持直充、换电 | 支持直充、换电 |
| 充电时间 | 约 1h | 约 1h | 约 1h |
| 充电输入电压 | 110V-220V | 110V-220V | 110V-220V |
| 充电器输出 | 58.8V 10A | 58.8V 10A | 58.8V 10A |
| 性能参数 | |||
| 单臂最大负载 | 3kg | 3kg | 3kg |
| 行走最大速度 | 5km/h | 5km/h | 5km/h |
| 电机最大扭矩[1] | 200N·m | 200N·m | 200N·m |
| 算力配置 | - 运控：RK3588/16G/256G - 感知：RK3588/8G/32G | - 运控：RK3588/16G/256G - 感知：RK3588/8G/32G | - 运控：RK3588/16G/256G - 感知：RK3588/8G/32G |
| 交互模块 | |||
| 面部交互屏 | ✓ | ✓ | ✓ |
| 麦克风 | ✓ | ✓ | ✓ |
| 扬声器 | ✓ | ✓ | ✓ |
| 指示灯带 | ✓ | ✓ | ✓ |
| 交互模块 | |||
| Limx UP [2] | ✓ | ✓ | ✓ |
| 内容开发拓展套件 [3] | ✓ | ✓ | ✓ |
| OTA升级 | ✓ | ✓ | ✓ |
| 舞蹈 | 10支 | 20支 | 20支 |
| 动作 | 10个 | 20个 | 20个 |
| 二次开发 - 云算力动捕训练平台 | o | o | ✓（价值50000，后台计费，消耗完可再次充值） |
| COSA 系统 | - | - | ✓ |
| 其他 | |||
| 保修期 | 12 个月 | 12 个月 | 12 个月 |
| 特别版皮肤 | o | ✓ | ✓ |
| 便携运输箱 | ✓ | ✓ | ✓ |
- 开启遥控器：
| 类型 | 状态/动作 | 状态/动作概念说明 | 按键 | 前置状态要求 |
| 状态切换 | 零力矩状态 | 关节无驱动力，可手动掰动 | LT + B | 阻尼状态 |
| 校零状态 | 关节复位至机械零点 | 长按 LB + RB | 零力矩 | |
| 阻尼状态 | 关节带阻尼力（缓慢移动），可防止关节晃动 | RB + 左方向键 | 零力矩 | |
| 平躺状态 | 机器人将在指令发出后呈平躺姿态 | LT + 左方向键 | 行走状态 | |
| 行走 | 关节预加载力，待接收控制指令，且能够保持平衡 | - LT + Y - LT + 上方向键 - LB + A | - 悬挂状态 - 平躺状态 - 猫步步态 | |
| 移动控制 | 前进后退 | 可以通过遥控器控制机器人前进后退 | 左摇杆 ↕︎ | 行走状态 |
| 左右横移 | 可以通过遥控器控制机器人左右横移 | 左摇杆 ↔︎ | 行走状态 | |
| 原地转向 | 可以通过遥控器控制机器人原地转向 | 右摇杆 ↔︎ | 行走状态 | |
| 猫步步态 | 机器人将在指令发出后切换至猫步行走步态 | RT + A | 行走状态 | |
| 安全保护 | 急停状态 | 关节立即断电，无法响应任何运动指令 | 按下左+右摇杆 | - |
| 解除急停 | 关节重新自检并上电，进入零力矩状态 | 按下右摇杆 | 急停状态 |
| 状态类型 | 运控状态/模式 | 灯条颜色状态 |
| 基础状态 | 零力矩//阻尼/站立/行走 | ⚪️ 白色常亮 |
| 安全/故障 | 急停状态 | 🔴 红色常亮 |
| 异常警告 | 🔴 红色慢闪 | |
| 功能状态 | 舞蹈/智能任务/遥操作/示教过程 | 🟣 淡紫色常亮 |
| 语音交互中 | 🔵 天蓝色呼吸 | |
| 群控中 | 淡粉色常亮 | |
| 系统过程 | 开机中 | ⚪️ 白色单侧亮流动 |
| 校零中 | ⚪️ 白色呼吸 | |
| OTA 中 | ⚪️ 白色对称往复暗流动 | |
| 电池 | 低电量警告（电量≤20%） | 🟡 黄色慢闪 |
| 极低电量警告（电量≤10%） | 🟡 黄色快闪 | |
| 低功耗 | 低功耗 | 灯光关闭 |
2. 将电池插入充电底座，此时绿灯闪烁，即开始充电
#### 4.1.2.1.2 机身直充
1. **打开机身背部充电接口保护盖**，确保接口干燥清洁
2. **对齐航空插头的限位槽**，向上插入充电接口，确保连接牢固
3. 将电源适配器插头插入市电插座（220V）
> **提示：**
> 进行机身接口充电时，操作机器人过程中请注意勿扯动到电源线。
### 4.1.3 停止充电操作
1. 从插座拔出电源适配器插头，切断电源
2. 向下轻拔出充电插头；
3. 关闭充电接口保护盖，防止灰尘或异物进入
### 4.1.4 电池与充电维护
1. . 机器人机身直充期间，操作过程中需注意勿扯动电源线，以确保充电过程安全稳定。
2. 电池充电时，电源适配器应避免挤压、踩踏、倾倒或频繁移动，并保持稳定放置。
3. 如系统提示电量过低，请及时关机并为电池充电，避免因突然断电造成系统异常。
4. 设备长期存放前，建议将电池电量保持在 50%–60%（避免满电或亏电存放）。存放期间每 3 个月进行一次完整充放电循环，并将电量恢复至 50%–60%，以延缓电池性能衰减。
5. 机器人通电 / 开机状态下请勿直接插拔电池，避免烧蚀电源接插针脚、损坏接口电路。
6. 插拔电池时需沿接口垂直方向平稳、均匀用力，请勿单侧用力撬动、暴力拉扯或晃动插拔。
## 4.2 外观与结构维护
1. 建议定期清理机器人表面及关节部位灰尘，并检查各部位螺丝紧固状态。
2. 若在粉尘较多环境下使用，应及时使用干净的超细纤维布擦拭机身。
## 4.3 存放与运输
1. 建议使用专为机器人设计的运输箱进行存放及运输，以减少冲击和振动影响。
2. 存放遥控器时，应避免摇杆受到外力挤压，并保持接口清洁。
## 4.4 软件与系统维护
1. 建议及时升级官方固件，以修复潜在系统问题并优化运动控制算法。
2. 设备开机后如长时间不使用，建议使用机械或软件方式进行“悬挂保护”，避免设备动作误触。
# 5 常见问题
| 问题类型 | 问题现象 | 可能原因 | 排查与解决方法 |
| 电源相关 | 无法开机 | - 电池电量耗尽 - 急停按钮按下 | - 检查电量，选择更换电池或插入电源 - 确认急停按钮处于弹起状态 |
| 电机突然断电 | - 安全保护触发 - 连接松动 - 电源异常 | - 检查是否处于急停状态或App是否弹出故障弹窗 - 重新插拔电源线或检查接头 - 重启系统 | |
| 无法充电 | - 连接顺序错误 - 适配器异常 - 接口松动 | - 确保先插入航空头后通电 - 检查指示灯状态（红=充电中，绿=满） - 拧紧螺套，检查接触是否良好 | |
| 控制与执行相关 | 遥控器无法控制机器人 | - 未成功配对 - 遥控信号断连 - 遥控器电量不足 - 无线干扰严重 | - 将遥控器重新配对 - 靠近机器人等待遥控自动重连 - 为遥控器充电 - 远离强干扰环境 |
| App无法控制机器人 | - 与机器人断连 - 与遥控器控制冲突 | - 等待自动重连或手动重连机器人热点 - 待遥控器停止控制时可恢复 | |
| 校零失败 | - 空间受限 - 姿态不正确 - 指令未发送成功 | - 确保 2 米范围内无障碍物 - 需悬挂吊起，并确保机器人双脚离地 - 检查App是否成功连接机器人 | |
| 通信与网络相关 | 无法配置WiFi网络 | - 信号弱 - 密码错误 - 网络异常 | - 更换信号强度更高的WiFi网络 - 检查WiFi密码是否正确 - 更换其他可用的WiFi网络 |
| 无法连接到机器人热点 | - 信号弱 - 密码错误 - 模块异常 | - 靠近机器人重新连接 - 检查密码为 `12345678` - 重启机器人 |