| 型号 | Oli EDU |
| 机械参数 | |
| 身高 | ≈165cm |
| 肩宽 | ≈55cm |
| 臂长 | ≈70cm |
| 重量（含电池） | ≤55kg |
| 主动自由度（总）【1】 | 31～43 |
| 单腿自由度 | 6 |
| 单臂自由度 | 7 |
| 腰部自由度 | 3 |
| 颈部自由度 | 2 |
| 末端执行器 | |
| 人形手模 | ✔️ |
| 平行二指夹爪 (1Dof) | ✔️ |
| 五指灵巧手 (6Dof） | o |
| 自研三指灵巧手 (4Dof) | o |
| 关节运动空间 | |
| 颈关节 | P-30° ~ 45°、Y±45° |
| 肩关节 | P±160°、R-5°~185°、Y-90°~195° |
| 肘关节 | P-66°~137° |
| 腕关节 | P±90°、R±90°、Y-45°~135° |
| 腰关节 | P-30°~45°、R±30° 、Y±150° |
| 髋关节 | P±150°、R-50°~120°、Y±150° |
| 膝关节 | P+5°-148° |
| 踝关节 | P-35°~58°、R±25° |
| 手柄 | |
| 手持遥控器 | ✔️ |
| 散热系统 | |
| 主控区域风冷散热 | ✔️ (优化版) |
| 通讯接口 | |
| WiFi 6 | ✔️ |
| 蓝牙 | ✔️ |
| USB3.0/3.2 (支持拓展坞) | ✔️ |
| 千兆以太网（RJ45） | ✔️ |
| 供电接口 | |
| 24V 5A | ✔️ (x2) |
| 12V 5A | ✔️ (x2) |
| 感知传感器 | |
| 自研IMU | 6轴 |
| 头部深度相机 | ✔️ |
| 胸部深度相机 | ✔️ |
| 电池 | |
| 容量 | 9500mAH |
| 续航时间【2】 | 约 2H |
| 充电器 | 58.8V 10A |
| 抽屉式电池模组 | ✔️ |
| 性能 | |
| 最大单臂负载【3】 | 3kg |
| 最大行走速度 | 5km/h |
| 最大电机扭矩【4】 | 150N·m |
| 算力配置 | 运控：RK3588芯片 + 8G内存+ 64G硬盘 感知：orin nx 芯片+16G内存+1T硬盘+157TOPS算力 |
| 功能 | |
| 语音模组 | ✔️ |
| 灯语交互 | ✔️ |
| 状态监测 | ✔️ |
| 基础动作库【5】 | ✔️ |
| 动作库扩容服务 | ✔️ |
| 开发者工具 | |
| 二次开发 | ✔️ |
| 遥控器API | ✔️ |
| 传感器API | - 视觉数据 - IMU数据 |
| 底层运动控制API【6】 | ✔️ |
| 上层运动控制API【7】 | ✔️ |
| OTA升级 | ✔️ |
| Studio选装包【8】 | o |
| 类型 | 状态/动作 | 状态/动作概念说明 | 按键 | 前置状态要求 |
| 模式/状态切换 | 遥控模式 | 使用遥控器控制机器人移动/动作的模式（语音交互在遥控模式下可用） | R1 + Left | - |
| 开发者模式 - 高阶控制状态 | 可以进行二次开发程序部署控制等，包含高阶指令控制（如控制器调用）和低阶关节控制（如单关节角度调节）两种状态 | R1 + Up | 仅支持开发者模式下操作，进行二次开发需使用保护架或其他设备将机器人吊起 | |
| 开发者模式 - 低阶控制状态 | R1 + Down | |||
| 零力矩状态 | 关节无驱动力，可手动掰动 | L2 + ○ | - | |
| 校零状态 | 关节复位至机械零点 | 长按 L1 + R1 | 零力矩状态 | |
| 阻尼状态 | 关节带阻尼力（缓慢移动），可防止关节晃动 | L2 + Down + X | - | |
| 躺姿状态 | 机器人将在指令发出后呈平躺姿态（零力矩 / 阻尼过渡后） | L2 + Left | 阻尼状态/站姿状态 | |
| 站姿状态 | 关节预加载力，待接收控制指令，且能够保持平衡 | L2 + △ | 悬挂状态 | |
| L2 + UP | 装箱姿势/躺姿/坐姿 | |||
| 装箱姿势 | 机器人装箱运输过程中需保持的姿势 | DOWN + □ | 阻尼状态/站姿状态 | |
| 坐姿状态 | 可以通过遥控器控制机器人原地坐下 | L2 + Right | 阻尼状态/站姿状态 | |
| 移动控制 | 前进后退 | 可以通过遥控器控制机器人前进后退 | 左摇杆 ↕︎ | 站姿状态 |
| 左右横移 | 可以通过遥控器控制机器人左右横移 | 左摇杆 ↔︎ | 站姿状态 | |
| 原地转向 | 可以通过遥控器控制机器人原地转向 | 右摇杆 ↔︎ | 站姿状态 | |
| 原地踏步状态 | 可以通过遥控器控制机器人站立位原地踏步 | 长按 R1 | 站姿状态 | |
| 交互动作/功能 | 动作库/舞蹈库 - 进入 | 可以通过遥控器进入动作库/舞蹈库选择界面 | 单击 OPTIONS | 站姿状态 |
| 动作库/舞蹈库 - 选择 | 可以通过遥控器选择动作库/舞蹈库查看不同动作/舞蹈 | 单击 Right | 站姿状态 | |
| 动作库/舞蹈库 - 切换 | 可以通过遥控器切换动作库/舞蹈库不同动作/舞蹈 | 单击 UP/DOWN | 站姿状态 | |
| 动作库/舞蹈库 - 执行 | 可以通过遥控器选择动作/舞蹈并执行 | 单击 SHARE | 站姿状态 | |
| 自定义动作序列 | 可以通过遥控器执行自主编排的动作序列，如没有则不执行任何动作 | L2 + R1 | 站姿状态 | |
| 语音交互强制唤醒 | 可以通过遥控器唤醒语音交互功能 | 长按 R2 | - | |
| 遥操作初始化状态 | 可以通过遥控器切换至遥操作，开始初始化 | L1 + Up + △ | 站姿状态 | |
| 安全保护 | 急停状态 | 关节立即断电，无法响应任何运动指令 | 按下左&右摇杆 | - |
| 解除急停 | 关节重新自检并上电，进入零力矩状态 | 按下右摇杆 | 急停状态 |
| 类别 | 编号 | 动作名称 | 类别 | 编号 | 动作名称 |
| 基础交互类 | 1 | 指引请这边走 | 手势类 | 7 | 连续飞吻 |
| 2 | 鞠躬 | 8 | 左手比心 | ||
| 3 | 挥手 | 9 | 右手比心 | ||
| 4 | 点头 | 10 | 双手比心 | ||
| 5 | 摇头 | 11 | 与人击掌 | ||
| 6 | 谢幕 | 12 | 鼓掌 | ||
| 18 | 握手 | 舞蹈类 | 13 | 热场舞 | |
| 19 | 上抬手介绍 | 14 | 展臂舞 | ||
| 20 | 随手比划 40s | 15 | 女团舞1 | ||
| 21 | 随手比划 10s | 16 | 女团舞2 | ||
| 22 | 拍照（需搭配灵巧手使用） | 17 | 助力舞 |
| 问题类型 | 问题现象 | 可能原因 | 排查与解决方法 |
| 电源相关 | 无法开机 | - 电池电量耗尽 - 急停按钮按下 | - 检查充电状态并充电 - 确认急停按钮处于弹起状态 |
| 电机突然断电 | - 安全保护触发 - 连接松动 - 电源异常 | - 检查急停状态 - 重新插拔电源线或检查接头 - 重启系统 | |
| 无法充电 | - 连接顺序错误 - 适配器异常 - 接口松动 | - 确保先插入航空头后通电 - 检查指示灯状态（红=充电中，绿=满） - 拧紧螺套，检查接触是否良好 | |
| 控制与执行相关 | 开机后无蜂鸣提示 | - 未完成自检 - 遥控未配对成功 | - 等待 1 分钟完成初始化 - 重新进行遥控配对操作 |
| 遥控器无法控制机器人 | - 未配对成功 - 遥控器电量不足 - 无线干扰严重 | - 长按【同步键】3s重新配对 - 更换遥控器电池 - 远离强干扰环境 | |
| 电机无响应 | - 未上电 - 配对未完成 - 控制信号丢失 | - 确认遥控器配对成功 - 按右摇杆完成上电动作 - 检查遥控器状态 | |
| 校零失败 | - 空间受限 - 姿态不正确 - 指令未发送成功 | - 确保 2 米范围内无障碍物 - 自然悬挂状态下操作 - 检查遥控器按键操作是否正确 | |
| 通信与网络相关 | 无法连接 Wi-Fi | - 信号弱 - 密码错误 - 模块异常 | - 靠近机器人重新连接 - 确认密码为 `12345678` - 重启机器人 |
| 无法访问 10.192.1.2 | - IP 不在同一网段 - 网络配置错误 | - 有线连接请手动设为 `10.192.1.x `网段 - 无线连接自动分配 IP，无需设置 |