💡 平台的菜单和按钮会根据账号角色显示。如果您在页面中找不到本手册提到的某个功能，通常是当前账号没有对应权限，请联系项目经理开通。
| 环节 | 平台提供的能力 |
|---|---|
| 采集 | 创建采集任务，分配采集员，跟踪采集进度 |
| 上传 | 支持 MCAP、BAG、HDF5、LeRobot、视频、音频、图片等格式，支持脚本自动上传和从云存储批量导入 |
| 标注 | 在数据工作台中按时间段标注动作语义，支持批量标注和审核流程 |
| 质检 | 按规则自动检查图像帧率、丢帧、首尾静止等问题 |
| 导出 | 导出为 LeRobot、HDF5、RLDS、MCap、JSON 等格式 |
| 训练 | 选择 pi0、pi05、ACT 等模型，在 GPU 服务器上直接训练，并查看训练曲线与日志 |
| 角色 | 主要工作 | 重点阅读 |
|---|---|---|
| 项目经理 | 创建项目和账号，分配采集、标注任务，管理数据，导出与训练 | 全部章节 |
| 采集员 | 按采集任务操作机器人录制数据并上传 | 第 2 章、4.2 采集员操作、6.3 上传数据 |
| 标注员 | 在数据工作台中为数据添加动作语义标注 | 第 2 章、5.3 标注员操作、6.2 数据工作台 |
| 审核员 | 检查标注质量，判定任务合格或退回 | 第 2 章、5.4 审核员操作 |
| 访客 | 只读查看被授权的内容 | 第 2 章 |
| 状态 | 含义 | 下一步 |
|---|---|---|
| 待开始 | 任务已创建，尚未开始 | 执行人开始工作后改为 工作中 |
| 工作中 | 采集员或标注员正在执行 | 执行人完成后改为 待检查 |
| 待检查 | 等待审核员检查 | 审核员判定为 检查合格 或 检查不合格 |
| 检查不合格 | 审核员退回，需要返工 | 执行人修改后重新提交为 待检查 |
| 检查合格 | 审核通过 | 提交后改为 提交数据 |
| 提交数据 | 任务结束，数据进入可导出状态 | - |
## 2.2 界面布局
登录后进入 **概览** 页。界面分为三个区域：
- **顶部栏**：左侧为平台名称，右侧为账号菜单。
- **左侧图标栏**：四个一级入口，从上到下依次为 **概览**、**数据**、**模型**、**管理**。
- **二级菜单**：点击一级入口后展开，例如 **数据** 下有数据、上传、采集、标注、质检、字典、图表、导出、LeRobot。
| 一级入口 | 二级菜单 | 本手册章节 |
|---|---|---|
| 概览 | - | 2.3 |
| 数据 | 数据、上传、采集、标注、质检、字典、图表、导出、LeRobot | 第 4~8 章 |
| 模型 | 训练 | 第 8 章 |
| 管理 | 项目、用户 | 第 9 章 |
## 2.3 概览
概览页汇总您有权限查看的全部项目：
- **顶部指标**：数据总数、数据时长、标注总数、标注时长。
- **分布图**：项目数据分布、采集任务状态分布、标注质量分布（通过率/解决率）、数据质检结果。
- **趋势图**：数据增长趋势、数据质检结果趋势、标注增长趋势、标注质量趋势。
右上角可以 **刷新** 数据、切换 **深色主题** 或 **全屏** 显示，适合投屏展示项目进度。
# 3 快速上手
下面以“采集一批叠衣服数据并训练 pi05 模型”为例，串起完整流程。每一步的详细说明见对应章节。
1. **准备项目和账号**（项目经理）：在 **管理 → 项目** 创建项目，在 **管理 → 用户** 为采集员、标注员、审核员创建账号。见第 9 章。
2. **创建采集任务**（项目经理）：在 **数据 → 采集** 填写任务名、采集数量、平均时长和采集步骤，指定采集员。见 4.1。
3. **录制数据**（采集员）：用 VR 遥操作 TRON 2，在数据采集软件中录制 MCAP 数据。见 4.2。
4. **上传数据**（采集员）：在 **数据 → 上传** 选择项目后上传 MCAP 文件，或使用批量自动上传脚本。见 6.3。
5. **创建标注任务**（项目经理）：在 **数据 → 数据** 勾选数据，点击底部 **标注** 创建任务。见 5.1。
6. **标注与审核**（标注员、审核员）：标注员在数据工作台中按动作分段标注，完成后提交；审核员检查后判定合格或退回。见 5.2~5.4。
7. **导出数据**（项目经理）：在 **数据 → 导出** 选择 LeRobot 格式导出。见第 7 章。
8. **训练模型**（项目经理）：在 **模型 → 训练** 选择 pi05 和刚导出的数据集，创建训练任务。见第 8 章。
# 4 数据采集
## 4.1 项目经理操作：创建与跟踪采集任务
入口：**数据 → 采集**。
采集任务用于向采集员下达“采什么、采多少”的要求，并跟踪完成进度。顶部标签页按任务状态分类（全部、待开始、工作中、待检查、检查不合格、检查合格、提交数据），可按任务名称、采集员和任务状态筛选。
列表显示每个任务的数据进度、最近数据、动作集、所属项目、采集员、创建时间和任务状态。
### 4.1.1 创建采集任务
点击 **创建采集任务**，填写以下内容后点击 **确定**：
| 字段 | 说明 |
|---|---|
| 任务名 * | 建议包含场景和动作，例如“桌面叠T恤” |
| 项目 * | 任务所属项目，上传的数据也将归入该项目 |
| 采集员 | 执行任务的账号 |
| 机器人设备 | 执行任务使用的机器人 |
| 采集数量 * | 需要录制的数据条数 |
| 平均时长 * | 每条数据的预期时长（秒） |
| 任务备注 / 初始场景 | 补充说明，例如物品摆放位置、光线要求 |
| 采集步骤 | 按顺序填写每一步的采集动作、操作物体、操作目标和备注，可添加多步 |
### 4.1.2 任务详情
点击任务名进入详情页：
- **采集数据**：列出已关联到该任务的数据（文件名、大小、上传时间、状态）。如数据误关联，可点击 **解除关联**。
- **设备**：查看任务使用的机器人设备。
- **概览**：查看任务的基本信息和采集步骤。
右侧面板显示数据进度，并提供 **在数据页查看全部**、**导出本任务数据**、**编辑任务**、**删除任务** 等操作。
## 4.2 采集员操作
采集员在平台上接收任务、更新状态，在机器人端的 **数据采集软件** 中录制数据，再把录制好的 MCAP 文件上传到本平台。
### 4.2.1 处理采集任务
1. 登录平台，进入 **数据 → 采集**，在 **待开始** 标签页中找到分配给您的任务，阅读采集步骤和要求。
2. 开始采集前，将任务状态更新为 **工作中**。
3. 按 4.2.2~4.2.5 的步骤录制数据，并按 6.3 上传到任务所属项目。
4. 达到采集数量后，将任务状态更新为 **待检查**。
5. 如被判定 **检查不合格**，根据审核意见补录或重录后再次提交。
### 4.2.2 连接机器人与采集软件
1. 参照 [📘 逐际动力 数据采集软件使用手册](https://www.limxdynamics.com/zh/documents/889906272130961408#1.2-网络连接方法) 中的“网络连接方法”连接机器人。
2. 参照 [📘 逐际动力 数据采集软件使用手册](https://www.limxdynamics.com/zh/documents/889906272130961408#1.3-软件访问入口) 中的“软件访问入口”打开数据采集软件（`10.192.1.2:8080`）。是否需要登录，请参照该手册的 [功能边界](https://www.limxdynamics.com/zh/documents/889906272130961408#1.4-功能边界) 一节。
3. 检查相机画面。出厂时已在程序中写入相机 SN，您无需配置。如果左右腕部相机画面对调，请将两个相机交换安装位置。
💡 如果相机经过维修更换，或您希望使用自己的相机，请参考 相机SN配置方法。
请先调整头部，再进入遥操作模式。
3. 参照 [📘 TRON 2 用户手册](https://www.limxdynamics.com/zh/documents/844648486841487360#5.3-遥操作准备) 中的“遥操作准备”和“遥操作使用”，使机器人进入遥操作准备状态。
### 4.2.4 设置录制参数
参照 [📘 逐际动力 数据采集软件使用手册](https://www.limxdynamics.com/zh/documents/889906272130961408) 中的“数据录制”，在数据采集软件中设置以下参数：
| 参数 | 建议设置 |
|---|---|
| 文件名 | 自拟，建议包含任务名和日期 |
| Dominid | 一般填 0；多台设备共用网络时按需分配 |
| 格式 | mcap |
| topic | 推荐勾选以下 13 个 topic 1. /camera/left/color/image_resized/compressed sensor_msgs/msg/CompressedImage
2. /camera/right/color/image_resized/compressed sensor_msgs/msg/CompressedImage
3. /camera/top/color/image_raw/compressed sensor_msgs/msg/CompressedImage
4. /gripper_command sensor_msgs/msg/JointState
5. /gripper_state sensor_msgs/msg/JointState
6. /joint_command sensor_msgs/msg/JointState
7. /joint_states sensor_msgs/msg/JointState
8. /left_arm/ee_pose geometry_msgs/msg/PoseStamped
9. /left_arm/ee_pose_cmd geometry_msgs/msg/PoseStamped
10. /right_arm/ee_pose geometry_msgs/msg/PoseStamped
11. /right_arm/ee_pose_cmd geometry_msgs/msg/PoseStamped
12. /lifter/state
13. /chassis/twist |
| 标签页 | 用途 |
|---|---|
| 创建任务 | 填写任务名、项目、标注员（必填）和审核员，为所选数据新建任务。右侧可预览所选数据 |
| 追加任务 | 把所选数据追加到已有的标注任务中 |
| 快速标注 | 不创建任务，直接为所有所选数据写入同一条英文描述和中文描述。适合整条数据只有一个动作的情况 |
## 5.2 标注任务列表与详情
入口：**数据 → 标注**。任务以卡片形式显示，可按状态标签页、任务名、标注员、审核员和标签筛选。
点击任务进入详情页，包含四个标签页：
- **标注数据**：任务内的数据列表，显示标签、内容时长、标注时长、标注数量和检查结果。可对数据执行 **开始标注**、**继续标注**、**清空标注**、**从任务中移除** 或 **删除数据**。
- **批量标注**：一次性为多条数据写入标注，见 5.3.2。
- **问题标注**：汇总审核员标出问题的标注，显示问题内容、审核员、检查时间和修正时间，方便标注员逐条修正。
- **标注统计**：按标注描述统计出现次数。
右侧面板显示标注员、审核员和 **当前流程**（任务状态），并提供 **编辑任务** 和 **删除任务**。
## 5.3 标注员操作
### 5.3.1 精细标注
适用于一条数据包含多个动作，需要逐段标注的情况。
1. 在 **数据 → 标注** 的 **待开始** 标签页中打开任务，将任务状态更新为 **工作中**。
2. 在 **标注数据** 中选择一条数据，点击 **开始标注**，进入数据工作台（工作台介绍见 6.2）。
3. 播放数据，找到动作开始的画面，点击 **开始** 或按 **Q** 键。可用空格键播放/暂停，用 ← / → 键逐帧定位。
以叠T恤为例，采集员双手靠近衣物时，即为动作开始：
4. 动作结束时，点击 **停止** 或按 **R** 键。衣服叠好、双臂回到原位，即为动作结束：
5. 在弹出的 **添加标注** 窗口中填写本段动作的描述：
- ① 选择 **技能**，例如 fold {A}（折叠 {A}）。常用技能直接点选，其他技能在右侧下拉框中搜索。
- ② 选择 **对象**，例如 T-Shirt（T恤），替换技能中的 {A}。窗口底部会实时显示组合后的中英文描述，如 fold the T-Shirt / 折叠 T恤。如果技能包含 {B}，还需要在 **目标** 行中选择。
- ③ 如果动作执行失败，勾选 **失败**。
- ④ 点亮 ⭐ 为本段动作的质量打分。
- ⑤ 确认无误后，点击 **添加标注**。
如果下拉框中也找不到需要的对象，可以新增词条：
- ① 点击对象下拉框右侧的 **+**。
- ② 在展开的输入框中填写 **英文** 和 **中文**（必填），**日文** 可选，然后点击 **创建字典**。
新增的词条会保存到字典（见 6.5），之后可直接选用。技能、目标、状语也可以用同样的方式新增。
6. 点击 **添加标注** 或按 **Enter** 键后，该段会按技能分组出现在左侧标注列表中（①），并显示开始时间；时间轴上也会出现对应的标注区间。一条数据有多个动作时，重复第 3~6 步。
7. 点击 **保存**（②）或按 **Ctrl+S**。未保存的标注在离开或刷新页面后会丢失。
8. 任务内全部数据标注完成后，将任务状态更新为 **待检查**，等待审核员审核。
### 5.3.2 批量标注
适用于大量数据都是同一动作的情况，例如 100 条数据都是叠T恤。在任务详情页的 **批量标注** 标签页中选择一种模式：
| 模式 | 说明 | 适用场景 |
|---|---|---|
| 快速标注 | 为所有数据添加相同的标注描述 | 简单重复任务，整条数据只有一个动作 |
| 批量复制标注 | 将一条样例数据的标注按时间轴比例复制到其他数据 | 一条数据包含多个动作，且各数据动作顺序一致 |
| 批量替换标注 | 按规则批量替换描述、对象、目标等文案 | 统一修正已有标注中的用词 |
**批量复制标注** 的操作步骤：
1. 按 5.3.1 完整标注其中一条数据，作为样例，并保存。
2. 回到任务详情页，打开 **批量标注 → 批量复制标注**，选择样例数据作为模板。
3. 选择要复制到的目标数据，确认复制。平台会按每条数据的时长等比例换算标注时间段。例如样例中 10%~30% 时间段的标注，会落到目标数据同样的 10%~30% 位置。
4. 复制成功后，在 **标注数据** 中抽查几条数据，确认时间段基本对齐。如有偏差，打开该数据手动微调。
### 5.3.3 标注时检查数据质量
标注时请同步检查三路相机画面是否完整、三维动画中的机器人姿态是否正常、采集动作是否符合要求。发现异常时，左键单击对应的标注段，选择异常标签：
- **基础数据有误**：相机画面缺失，或姿态数据异常。
- **无效采集数据**：采集动作不符合要求。
- **EE结果异常**：末端执行器（夹爪或灵巧手）数据异常。
- **姿态异常数据**：采集动作或数据完整性不达标。
以下两种情况应标为 **基础数据有误**：
- 数据曲线在开头或结尾断开：
- 夹爪数据剧烈波动：
## 5.4 审核员操作
1. 在 **数据 → 标注** 的 **待检查** 标签页中打开任务。
2. 逐条打开数据，点击工作台上的 **开启检查模式**。可降低播放速度、放大时间轴，逐段核对自然语言描述是否准确、每段标注的起止帧是否落在动作的真实起止位置。起止帧需要全量检查。
3. 发现问题时，为该标注段选择对应的异常标签。标出问题的标注会汇总到任务详情页的 **问题标注** 中，供标注员修正。
4. 为每条数据选择质量标签：
- **高质量**：所有标注均正常，无异常。
- **低质量**：存在被标记为异常的标注，且审核确认无误。
5. 全部数据审核完成后，更新任务状态：
- 需要标注员修改时，选择 **检查不合格**，任务退回标注员。
- 无需修改时，选择 **检查合格**。
任务的整体标注情况可以在 **标注统计** 标签页中查看：
# 6 数据管理
## 6.1 数据列表
入口：**数据 → 数据**。这里列出您有权限查看的全部数据，是最常用的页面。
### 6.1.1 查找数据
- 顶部标签页按项目切换。
- 可按数据名称、机器人、标签筛选，也可用 **已分配/未分配**、**已标注/未标注** 快速过滤。
- 点击 **高级搜索** 可组合更多条件：采集员、采集任务、标注任务、项目、时长范围、上传时间范围、多个名称关键词、包含或不包含的标签、质检状态、标注匹配模式，以及 ROS Topic 名称、类型和频率范围。点击 **重置** 清除全部条件。
### 6.1.2 列表字段
| 字段 | 说明 |
|---|---|
| 文件名 | 点击进入数据工作台 |
| 文件 | 文件大小，点击可下载原始文件 |
| 时长 / 项目 / 上传者 / 上传时间 | 数据的基本信息 |
| 采集任务 / 标注任务 | 数据关联的任务 |
| 标注 | 已有的标注数量 |
| 质检 | 质检通过项/总项，例如 1/1。点击可查看每条规则的结果 |
| 播放 | 快速预览数据 |
## 6.2 数据工作台
在数据列表中点击文件名，或在标注任务中点击 **开始标注**，即可打开数据工作台。工作台用于回放数据并进行标注。
- **左侧面板**：
- **标注**：查看和编辑标签、统计和标注列表，点击 **保存** 保存标注。
- **数据**：数据的基本信息和标注状态。
- **面板**：添加或调整右侧显示的面板。
- **主题**：列出数据中的全部 ROS topic，以及每个 topic 的消息类型、频率（Hz）和消息数量。可用于确认录制是否完整。
- **问题**：列出数据中检测到的问题。
- **中间画面区**：默认显示三路相机画面和机器人三维动画。三维动画支持旋转视角和测量。
- **底部时间轴**：播放/暂停、跳到开头或结尾、循环播放、调整倍速，并显示当前时间戳。
- **顶部栏**：切换布局、显示或隐藏侧边栏、打开设置。
常用快捷键：
| 操作 | 快捷键 |
|---|---|
| 播放 / 暂停 | 空格 |
| 逐帧前进 / 后退 | → / ← |
| 标注开始 | Q |
| 标注停止 | R |
| 添加标注 | Enter |
| 保存 | Ctrl+S |
如果所选项目是共享项目，页面会提示“此项目是共享的，所有人都可以访问”。不希望数据被他人看到时，请选择自己的个人项目。
| 上传方式 | 说明 |
|---|---|
| MCAP / BAG / HDF5 | 上传单个或多个文件。TRON 2 录制的数据为 MCAP 格式 |
| LeRobot 文件夹 | 上传整个 LeRobot 数据集文件夹 |
| 视频 | 可设置画质（20%/50%/70%/100%）、帧率（自动/10/15/30）以及是否包含音频 |
| 音频 / 图片 | 上传音频或图片文件 |
| 批量自动上传 | 在机器人终端运行脚本，自动监控指定目录并上传新文件，见 6.3.1 |
| 从云端导入 | 从对象存储批量导入已有数据，见 6.3.2 |
### 6.3.1 批量自动上传
适合数据量大、需要持续上传的场景。上传脚本运行在机器人终端上，自动监控指定目录并上传新文件。
1. 点击 **批量自动上传**，在 **上传配置** 中设置：
- **数据类型**：例如“单文件（mcap, bag, hdf5）”。
- **使用父目录层级**：默认 0 层。不同目录下有同名文件时（如不同日期下的 `episode_1.mcap`），可以把父目录名作为文件名前缀，避免命名冲突。
2. 下载上传脚本 `upload.py`。
3. 在终端中运行脚本：
- `upload`：前台运行，持续监控指定目录并自动上传新文件，只需要普通用户权限。例如 `python3 upload.py upload /data/camera`。
- `install`：安装为 systemd 后台服务，开机自启并自动上传新文件，需要 root 权限。例如 `sudo python3 upload.py install /data/camera`。
- `uninstall`：停止并卸载已安装的服务，需要 root 权限。例如 `sudo python3 upload.py uninstall`。
### 6.3.2 从云端导入
适合数据已存放在对象存储中的场景。支持腾讯云 COS、阿里云 OSS、华为云 OBS、Amazon S3、Azure Blob Storage、Cloudflare R2、MinIO、RustFS 和火山引擎 TOS。
1. 点击 **从云端导入**，选择云存储服务商，填写访问凭证和存储桶信息。
2. 选择 **导入数据类型**（mcap、hdf5 或 lerobot 文件夹），填写 **扫描前缀** 指定目录。如需用上级目录名区分数据，勾选 **数据名包含上级目录**。
3. 点击 **测试扫描**，确认能列出预期的文件。
4. 点击 **导入数据**。
💡 测试扫描 只验证连接并列出文件，不会导入数据。导入任务在后台执行，平台不会保存您的云存储访问凭据，任务结束后会自动删除。
### 6.4.1 添加质检规则
1. 点击 **添加规则**。
2. 填写以下内容：
- **作用域/项目**：规则对哪个项目生效。
- **匹配的数据名**：只对名称匹配的数据生效，支持通配符 `*`（任意多个字符）和 `?`（单个字符）。留空表示全部数据。
- **规则名**、**规则说明**：便于识别规则。
- **优先级**：数字越小优先级越高，默认 100。同一数据匹配多条规则时，按优先级生效。
- **启用**：关闭后规则暂不运行。
- **质检算法**：选择平台提供的质检算法。
- **详细规则**：点击 **使用模版** 选择常用规则，或点击 **添加规则** 自定义。
3. 保存规则。
平台提供以下规则模板：
| 模板 | 检查内容 |
|---|---|
| 图像帧率必须大于 10Hz | 相机帧率过低 |
| 图像帧最大间隔必须小于 500 毫秒 | 相机丢帧或卡顿 |
| 开头关节静止不超过 3 秒 | 录制开始后长时间未动作 |
| 结尾关节静止不超过 3 秒 | 动作结束后未及时停止录制 |
## 6.5 字典
入口：**数据 → 字典**。字典是标注时可选的词条库，统一用词可以让标注更规范，也便于后续统计和训练。
字典按类型分为以下标签页：
- **技能**：动作，例如 pick、fold。
- **对象**：被操作的物体，例如 T-Shirt。
- **目标**：操作的目的地，例如 basket。
- **状语**：补充描述，例如 slowly。
- **标注标签**：标注段上使用的标签，例如 5.3.3 中的异常标签。
- **数据标签**：整条数据上使用的标签。
- **标签分类**：标签的分组。
每个词条包含英文、中文和日文，并显示使用次数和归属范围（全局、项目或同项目共享）。
**新建词条**：点击 **创建字典**，选择归属，填写英文和中文（必填），日文可选。可使用 **批量添加** 一次录入多条。
技能可以直接写成完整的一句话。如果想让同一种说法套用在不同物体上，可以使用占位符：`{A}` 表示动作的第一个对象（主要对象），`{B}` 表示第二个对象（目标位置或辅助对象）。例如 `pick up {A}` 可以应用为 `pick up apple`、`pick up cup`。使用占位符时，中英文中的占位符需保持一致（大写）。
其他操作：**导出CSV** 导出当前列表；勾选后可 **删除选中字典**；单个词条可 **编辑** 或 **删除**。
## 6.6 图表
入口：**数据 → 图表**。按项目查看标注数据的统计分析，帮助您了解数据分布是否均衡。
- **动作关系**：各动作与对象之间的关系。
- **动作规划**：动作的先后序列。
- **动作时间**：各动作的时长分布。
- **前后依赖**：动作之间的前后衔接关系。
- **标注日历**：按日期显示标注量。
# 7 数据导出
入口：**数据 → 导出**。
## 7.1 导出步骤
1. 选择项目，用数据名称、机器人、标签等条件筛选数据。
2. 选择导出格式标签页，在列表中勾选数据。可使用 **抽样选取** 随机选择一部分数据，用 **显示字段** 调整列表列。
3. 在右侧设置导出参数。右侧同时显示已选择、已使用和可导出的数据量（导出额度）。
4. 点击 **开始导出**。导出在后台执行，可在 **导出记录** 中查看进度。完成后点击 **查看数据** 或 **复制链接** 下载。
💡 数据量越大，导出耗时越长，通常需要数十分钟。建议按任务类型分批导出，便于管理和针对性训练。
| 格式 | 内容 | 适用场景 |
|---|---|---|
| LeRobot | 图像、语言指令与动作序列，见 7.3 | 训练 pi0、pi05、ACT 等 VLA 模型（推荐） |
| HDF5 | 分层存储的多模态数据，见 7.4 | 自研训练框架 |
| RLDS | TFDS 数据集，可设置名称、版本和采样频率 | 基于 TensorFlow 的训练框架 |
| MCap | 原始 MCAP 文件及同名标注 JSON | 保留完整原始数据 |
| MCap切块 | 按标注段切分的 MCAP 文件 | 只需要标注过的动作片段 |
| JSON | 标注结果。可下载全部或导出选中，可选择包含未标注数据，也可上传 JSON 导入标注 | 标注结果备份与迁移 |
| 表格 / 元数据 | 数据列表和元数据信息 | 数据盘点与统计 |
| 原始数据 | 下载链接、数据名、项目名、创建时间 | 用自己的工具批量下载原始文件 |
| 图像标注 | YOLO、COCO 或 VOC 格式 | 视觉检测模型训练 |
| 时间对齐 / 丢帧检测 | CSV 报告 | 排查多传感器时间同步和丢帧问题 |
💡 导出生成的下载链接有效期为 24 小时，过期后请在导出记录中重新获取。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 数据集ID | 数据集名称，默认 limx-tron2/lerobot_dataset。计划发布到 Hugging Face 时，请使用 用户名/仓库名 格式 |
| 采样频率 | 10~30 Hz，默认 30。频率越低数据集越小 |
| 图像格式 | MP4（推荐，比 JPG 节约约 80% 存储空间）或 JPG |
| 严格匹配 | 自动裁切观测值和指令值，使二者一一对应，减少噪声 |
| 自动模糊人脸 | 识别画面中的人脸并模糊处理，有助于数据合规 |
| 附带关节 | 可选附带头部、底盘、灵巧手数据，默认不附带 |
| LeRobot版本 | v3.0 存储效率更高，但部分模型尚不支持；v2.1 兼容性最好 |
**下载与解压**
导出完成后，在 **导出记录** 中下载 `.tar.gz` 压缩包：
建议在本地新建专用目录（如 `~/Downloads/mylerobot3`）后解压：
解压后的文件遵循 LeRobot 数据集的标准目录结构：
**Topic 映射规则**
平台根据 topic 名称的后缀，自动映射到 LeRobot 字段：
- 以 `/joint_state` 或 `/joint_states` 结尾的 topic，其 `position` 字段映射为观测值 `observation.state`，例如 `/arm/joint_states`。
- 以 `/joint_cmd` 或 `/joint_command` 结尾的 topic，其 `position` 字段映射为动作 `action`，例如 `/arm/joint_command`。
如果自定义 topic 不符合上述规则，请在录制时将其重命名为符合规则的名称。目前导出界面暂不支持手动指定 topic 映射，如有特殊需求请联系技术支持。
## 7.4 导出为 HDF5
HDF5（Hierarchical Data Format version 5）是一种分层数据格式，便于组织多模态数据。导出时会将动作数据与标注的自然语言指令一起写入文件。
- **分组数量**：每个 HDF5 文件包含的数据条数。需要与原始数据一一对应时设为 1。
- **采样频率（Hz）**：默认 30。频率越低数据集越小，但会影响训练精度。
导出后下载的文件如下：
**数据结构**
文件按分组命名（如 `chunk_001.hdf5`），采用树状结构：
- `/data` 下按标注段划分为 `episode_001`、`episode_002` 等子组。
- 每个 episode 的属性：`task`（英文指令）、`task_zh`（中文指令）、`score`（动作质量评分）。
- 每个 episode 的数据：`action`（下发的关节指令）、`observation.images.*`（各视角的 JPEG 压缩图像）、`observation.state`（关节观测值）、`observation.gripper`（夹爪开合状态）。
```Plain Text
HDF5 "./chunk_001.hdf5" {
FILE_CONTENTS {
group /
group /data
group /data/episode_001
dataset /data/episode_001/action
dataset /data/episode_001/observation.gripper
dataset /data/episode_001/observation.images.camera_01
dataset /data/episode_001/observation.images.camera_02
dataset /data/episode_001/observation.images.camera_03
dataset /data/episode_001/observation.state
group /data/episode_002
dataset /data/episode_002/action
......
group /meta
}
}
```
# 8 模型训练
## 8.1 训练列表
入口：**模型 → 训练**。列表显示每个训练任务的 ID、模型、训练位置、项目、创建者、状态、创建时间和用时，可按状态、模型、项目和权重 ID 筛选。
## 8.2 创建训练
点击 **创建训练**，按页面顺序完成以下设置：
1. **训练位置**：选择 GPU 服务器和要使用的 GPU。页面顶部会显示您的训练额度。
2. **模型**：选择 pi0、pi05、ACT，或使用自定义镜像。
3. **训练参数**：常用参数如下，其余保持默认即可。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
batch_size | 每步训练的样本数。显存充足时可适当调大 |
steps | 总训练步数，默认 10000 |
prompt | 统一的任务指令。留空时使用数据集中的标注指令 |
save_interval | 每隔多少步保存一次检查点 |
learning_rate | 学习率 |
fsdp_devices | 多卡分片训练使用的设备数，默认 auto |
action_horizon | 模型一次预测的动作步数 |
4. **训练数据集**：可选择在平台导出的 LeRobot 数据集、已上传的 LeRobot 数据集、数据集下载链接，或 Hugging Face 数据集。
5. **其他设置**：填写备注；如需在已有训练的基础上继续训练，选择 **从已有训练继续**，并指定源训练和检查点权重；选择训练所属项目。
6. 点击 **创建训练任务**。
## 8.3 训练详情
点击列表中的训练任务进入详情页。顶部显示训练状态、模型、框架、训练位置、数据格式和用时。
- **训练指标**：损失值（Loss）、梯度范数（Gradient Norm）和训练步数（Step）随时间变化的曲线。Loss 持续下降并趋于平稳，说明训练正常收敛。
- **模型输出**：训练保存的检查点，可下载用于部署推理。
- **实时日志**：训练过程的日志输出。勾选 **自动刷新** 可持续跟踪，点击 **加载更早日志** 查看历史日志。训练失败时，请先在这里查找报错信息。
- **训练参数**：本次训练使用的配置、数据集和参数。点击 **编辑参数并重新训练**，可在当前配置的基础上调整参数后重新发起训练。
## 8.4 LeRobot 数据可视化
入口：**数据 → LeRobot**。训练前，可以在浏览器中预览 LeRobot 数据集，确认画面、动作和语言指令是否正确。
- **浏览导出数据**：选择一个在平台导出的 LeRobot 数据集查看。
- **浏览本地数据**：选择本地目录或本地压缩包，或输入远程压缩包地址查看。
# 9 系统管理
本章面向项目经理。入口：**管理**。
## 9.1 项目管理
入口：**管理 → 项目**。项目是数据、任务和成员的组织单位，不同项目的数据相互隔离。
- **我的项目**：您创建或管理的项目。卡片显示项目的任务数、数据数和用户数，可 **编辑** 或 **删除**。
- **共享项目**：其他项目经理共享给您的项目，卡片上带有 **共享** 标记。
- 勾选多个项目后，可使用 **批量删除/合并**。
**创建项目**：点击 **创建项目**，填写项目名称。勾选 **置顶项目** 后，该项目会在列表中置顶显示。
## 9.2 用户管理
入口：**管理 → 用户**。顶部标签页按角色分类（全部用户、访客、采集员、标注员、审核员、项目经理），可按关键字和项目搜索。
列表显示登录帐号、姓名、所属项目、角色、最后登录时间、创建时间和过期时间。每个账号可执行 **编辑**、**权限**、**禁用**、**删除**。
### 9.2.1 创建用户
1. 点击 **创建用户**。
2. 填写 **登录帐号**、**姓名** 和 **密码**。可点击 **随机生成** 生成强密码。
3. 选择 **角色** 和 **项目**。
4. 按需设置 **过期时间**。到期后账号将无法登录，适合临时采集员或外部标注人员。
5. 保存，并将账号和密码告知对方。建议对方首次登录后通过账号菜单的 **更改密码** 修改密码。
### 9.2.2 批量创建用户
需要一次创建多个账号时，点击 **批量新增**：
- **自动生成**：选择角色和所属项目，填写用户名前缀和生成数量，点击 **生成**。
- **CSV 输入**：按 `用户名,密码,角色,项目` 的格式逐行填写。可先 **下载模板** 或 **生成示例** 参考格式。
确认无误后，点击 **确认创建**。
## 9.3 调整用户权限
每个角色都有一组默认权限。如需为单个账号增减权限，在用户列表中点击该账号的 **权限**，勾选或取消对应功能后点击 **保存**。
权限按功能划分，通常分为“查看”和“管理/执行”两级，例如 **查看标注任务**、**执行标注**、**审核标注**、**管理标注任务**。点击 **恢复全部角色默认** 可将该账号恢复为角色的默认权限。
💡 人员离职或合作结束时，建议先 禁用 账号，确认无需保留后再删除。